オープンソースのロボット掃除機「Oomwoo」を構築する

本日、私はこれまでで最も意欲的なMaker’s Petプロジェクトを開始します。それは、自作可能なオープンソースの家庭用ロボット掃除機oomwooです。オープンハードウェア、オープンファームウェア、オープンソフトウェア — そして最初のコミットから公開で構築されます。 クラウドは不要です。ベンダーロックインもありません。手頃な価格の2D LiDARで家をマッピングし、自律的にナビゲートし、ローカルで実行され、Home Assistantとネイティブに統合されます。Raspberry Pi、ROS 2、3Dプリンティング、または完全に理解し制御できる掃除機を所有するというアイデアに興味がある方には、これがお勧めです。 名前について：「oomwoo」は回転アンビグラムです。180度反転しても同じように読めます。まるでロボット自体が床をあらゆる方向に動き回るように。 リファレンスデザイン — 完成したoomwooのおおよその外観です。 oomwooとは oomwooは、メーカーコミュニティ向けに設計された、自作可能なロボット掃除機です。 手頃な価格で完全にオープン — ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア ROS 2 / Nav2による2D LiDARマッピングと自律ナビゲーション ローカル制御のためのHome Assistantネイティブ統合 3Dプリント可能で、文書化され、ハッキング可能なシャーシ ローカルファースト — 日常の掃除にクラウドは一切不要 家電製品品質 — 使い捨てのビルドではない ステップバイステップの、ゼロからヒーローへの構築手順、すべての部品を自分で調達できる完全な部品表 オプションの追加機能 — クラウド機能、そして最終的には掃除機の動作をカスタマイズするためのROS 2アプリストア — が上に積み重ねられます。しかし、核となる約束は変わりません。掃除機は常にクラウドフリーでローカルで動作します。 リファレンスデザインの裏側。 プロジェクトの現状 これは本当に初期段階です — そしてそれが公開で構築する目的です。最初のマイルストーン（v0）は、必要最低限の動作するビルドです。 3Dプリントされたシャーシ ROS 2 Gazeboシミュレーション 手動SLAMS付きLiDAR Raspberry Pi 5および/またはmicro-ROSを実行するESP32上のROS 2（最終アーキテクチャはまだ決定中） 私が取り組んでいるオープンソースの成果物：部品表、3Dプリントファイル、ROS 2パッケージ、ファームウェア、モータードライバーとセンサーPCB、完全なビルド/起動/トラブルシューティングドキュメント、デモビデオ。 トップカバーを取り外した状態 — 内部レイアウトを覗き見る。 私と一緒に構築する — 大規模に並行して oomwooは、コミュニティが並行して構築できるように整理されています。ロボットとそのソフトウェアは自己完結型のモジュールに分割されています。興味のあるモジュールを選び、好きな時に作業し、プルリクエストとして作業を提出します。複数の人が同じモジュールに取り組むことができ、最良のソリューションが時間とともに浮上します。 すぐに開始できるモジュールには以下が含まれます。 ROS 2 URDF + Gazeboシミュレーション — ロボットモデル、TF、バンパー、シミュレーション 最初の掃除 — SLAMマッピングと探索中のカバレッジ掃除 ダストビン — 設計、3Dプリント、テスト 掃除機ファン/ブロワーアセンブリ — ブロワーモーター、インペラ、ボリュートハウジング 参加したい場合は、GitHubリポジトリにモジュールリスト、アーキテクチャドキュメント、および貢献ガイドラインがあります。 進捗を追う 進捗状況、行き止まり、成功を随時共有していきます。 GitHub: github.com/makerspet/oomwoo — コード、ドキュメント、ディスカッション Discord: ビルドチャットに参加 YouTube: 公開ビルドチャンネル Reddit: r/ArduinoAndRobotics X: @0OMWO0 OOMWOOの構築をフォロー オープンソースロボット掃除機コミュニティのビルドアップデート 購読 部品キット oomwooに関するすべてはオープンなままであり、すべての部品を自分で調達できます。部品探しをスキップしたい場合は、このプロジェクトの制作者と同じメーカーから、便利なキット（モーター、PCB、ブラシ、ガスケット、LiDAR）がMaker’s Petで入手可能になります。キットは利便性のためであり、必須ではありません。 その他のoomwoo: リポジトリとチュートリアル メインプロジェクト（RFC、BOM、設計ドキュメント）：github.com/makerspet/oomwoo oomwoo-one — 最初のモデル、ROS 2 + Gazeboシミュレーション：github.com/makerspet/oomwoo-one oomwoo-install — ROS 2 / Docker開発環境：github.com/makerspet/oomwoo-install チュートリアル：oomwooのBOMを調達する方法 タグ # 3D Printing # ESP32 # Featured # Gazebo # Home Assistant # LiDAR # micro-ROS # OOMWOO # Raspberry Pi # Robot Vacuum # ROS 2 40 コメント このプロジェクトの部品を購入するのにどのくらいの費用がかかるか知りたいです、ありがとうございます。 こんにちは、Rubenさん、現在部品の調査中で、1週間ほどで概算コストを見積もれるはずです。とはいえ、ターゲット予算は、$100〜$200 + Raspberry Pi 5 4Gbで、500ドル〜600ドルの中級掃除機を構築することです。これには、中級の吸引モジュール、回転モップ、カラー+距離カメラによる障害物回避が含まれます。 モジュールの生きているリストと、調達するべきものと3Dプリントするべきものはこちらです https://github.com/makerspet/oomwoo/blob/main/docs/design-document.md 。ご意見ありがとうございます！ 意見：設計ドキュメントでのLLMの使用を減らしてください。私のような多くの人々にとって、プロジェクト全体の信頼が損なわれます。 これは純粋に個人的な意見です。 それ以外は、本当にクールなプロジェクトです。ご成功をお祈りします。 承知しました、ありがとうございます。 これは素晴らしい！ ちなみに、eBayやAliExpressで中国製掃除機の安価なスペアパーツが豊富に入手できることを考えると、より複雑な部品についてはそれらを活用することは検討されましたか？ こんにちは、Davidさん、AliExpressの中国製部品を再利用する — はい、もちろんです。これがまさに計画です — AliExpressからモーター、センサー、掃除機アセンブリを調達します。筐体、バンパー、ブラケット、ドックは3Dプリントします。 ソースと3Dプリントの部品表を含む生きたドキュメントはこちらです https://github.com/makerspet/oomwoo/blob/main/docs/design-document.md クールなアイデア。購読しました 古いrpi 3b+でも動作しますか？ こんにちは、Shayneさん、LiDARマッピングには最初、最低4GBのRAMが必要です。Raspberry Pi 3B+ 1GBでは、最初のリリースでは厳しすぎるかもしれません。 とはいえ、1GB未満のRAMで動作している掃除機をたくさん見てきました。したがって、答えは「はい、しかし最初のリリースでは無理です」です。 既存の掃除機をベースとして使用できない理由はありますか？オンボードPCBを廃棄して、それ以外のものをすべて使用することはできますか？ 既存の掃除機を改造するバージョンを試作する予定です — おそらく、Raspberry Pi、LiDAR、I/Oボード（内部/元のPCBを置き換える）を取り付けることで。 とはいえ、困難な点があります。1）内部PCBにはドッキングIRセンサーが組み込まれている可能性があります。そのため、内部PCBを取り外すとドッキングが機能しなくなる可能性があります。バンパーIRセンサー、カメラも同様です。これは、たとえば、元のPCBを置き換える簡単なプレースホルダーPCBを作成することで対処できます。2）市販の掃除機モデルは非常に多く存在します。そのため、I/Oボードは多くの異なるモーター、電圧、センサーをサポートするように注意する必要があります。 しかし、改造はほとんど可能だと思いますが、手間がかかります。 後で、オプションで自動ゴミ収集ドック（できればバッグレス）を設けるように設計することは可能でしょうか？現在のroborock S7 maxV+のようなものです。ロボットのゴミ箱を、床を掃除するのと同じ経路で逆方向に排出します。 自動ゴミ収集ドック — はい、もちろんです。Roborock S7 maxV+のような自動排出 — これを詳しく検討します。技術的には可能だと思います。 素晴らしい まさに私が数ヶ月/数年前から探していたものです。このプロジェクトにはほとんど協力できませんが、成功を祈っています。素晴らしいプロジェクト！ Roombaが反キリスト企業に買収されて以来、Roombaは動作しなくなりました。Roombaのようなものをローカルで実行し、反キリスト企業を完全に回避するためにソフトウェアをダウンロードして購入することは可能ですか？ありがとうございます。 こんにちは、iRobotの破産後もRoombaが動作し続けていると思っていました。それをGoogleで検索してみたところ、Googleもそう言っています。 私自身はRoombaを持っておらず、そのダウンロード可能なソフトウェアについてはよく知りません。しかし、Redditの掃除機グループで質問してみてはいかがでしょうか？ https://reddit.com/r/VacuumCleaners これからの進捗を追うのがとても楽しみです！このプロジェクトをご存知かどうか分かりませんが、https://valetudo.cloud/ は、他のロボット掃除機を0日目にリバースエンジニアリングして構築されたもので、役立つ情報があるかもしれません。 こんにちは、thebeaeさん、情報ありがとうございます。Valetudo、robotinfo.dev、Dennis Gieseの大ファンです。私はDreameにValetudoをハッキングしてインストールしました（そしてうまく動作しています）。 おそらくそれが計画だったのでしょうが、ロゴは大文字で印刷するべきです。そうすれば、逆さまに読んでも同じように読めます。[OOMWOO] すべて大文字 — いいですね！はい、逆さまに読んでも同じになるように選ばれました — ちょっとした個性として。