ドローン自律飛行入門コース

ドローン自律飛行 著者: Carlos Gonzalez 現代のドローンモデリング、状態推定、運動計画、制御のレビュー。 モデル クアッドコプターの標準モデルを紹介します。 Carlos 2021年7月3日 7分読書 シミュレーション 前の投稿のモデルを使用して、クアッドコプターがたどる軌道をシミュレートします。 Carlos 2021年7月5日 5分読書 状態推定 クアッドコプターの状態を推定する技術についての詳細な解説。 Carlos 2022年5月29日 15分読書 微分平坦性 クアッドコプターの微分平坦性の方程式を紹介します。 Carlos 2022年6月3日 5分読書 運動計画 補間、RRT、軌道最適化の概要。 Carlos 2024年8月8日 12分読書 制御 軌道はありますが、どうすればクアッドコプターにそれを追従させることができるでしょうか？ Carlos 2025年1月18日 6分読書 フルアーキテクチャ例 (WIP) これは、追加コンテンツへの自然な導入となる、下部に補足テキストがある長めのカードです。このコンテンツは少し長めです。 Carlos 未定 6分読書 よくある質問 これは何ですか？ クアッドコプターのモデリング、状態推定、運動計画、制御を行うことについての簡単な紹介です。私の目標は、権威ある情報源になることではなく、このトピックに新しい人々のための「飛び石」として役立つことです。これを終えれば、クアッドコプターがどのように自律飛行できるようになるかについて、よく理解できるようになるでしょう。また、議論するトピックをより厳密に調べたい人のために、すべての投稿に参考文献を含めました。いくつかのセクションはまだ完成していませんが (WIP と表示)、すぐに完了する予定です。 なぜこれを作ったのですか？ このようなものが存在するべきだからです…真面目な話…学部時代、私はクアッドコプターに夢中になり、それが自律飛行させる方法を知りたいと思うようになりました。しかし、見つけられる限りの研究論文をすべて読んだ後でも、始めたときと同じくらい混乱していました。学術研究論文は簡潔すぎる場合があること、また自己完結しているものが少なかったため、全体像を把握するのが不可能に近かった（少なくとも私にとっては）ことが原因です。私はただ、クアッドコプターを自律飛行させるために必要な要素の、短く、シンプルで、直接的な概要が欲しかったのです。数年間かけてこれらのピースを組み立てた後、私が経験したほど大変な思いをしないように、初心者向けに短いガイドを作成することにしました。 なぜ論文を書かなかったのですか？ 実際、論文を書き始めましたが、80ページを超えてしまいました。その結果、いくつかの部分に分割する方が、より消化しやすくなると判断しました。また、私の目標は厳密さではなく、トピックの直感的な感覚を与えることなので、よりカジュアルな文章になりました。すべての投稿には、トピックがより厳密に探求されている場所への参考文献が含まれています。 あなたは誰ですか？ こんにちは！私はカルロスです。クアッドコプターに本当に夢中になっている男です。 Copyright © 2021 Carlos Gonzalez