ESP32上のLinux

ESP32-S31用Linux 6.12 S31のアーキテクチャ（RV32IMAFBCNSUX）へのMMU付きLinuxの移植を試みています。テストされたモジュール: ESP32-S31-WROOM-3 E1H16R16V（ESP32-S31コアボード）。起動ログの例 ビルド/フラッシュ手順 ビルド手順を参照してください。移植の進捗状況 一般的な機能 ステータス Buildroot rootfs 🟡 未テスト 無線（ESP-Hosted） 🟡 未テスト 再起動とシャットダウン 🟡 未テスト デュアルハートSMP ⚫ 計画なし（FreeRTOSで使用） ペリフェラルドライバ 機能 ステータス AXI GDMA 🟡 未テスト AHB GDMA 🟡 未テスト キャッシュドライバ 🟡 未テスト TRNG 🟡 未テスト eFuse 🟡 未テスト ウォッチドッグ 🟡 未テスト PWM、カウンター、アナログペリフェラル 🟡 未テスト CLIC/CLINT割り込みドライバ 🟡 未テスト フラッシュMTDドライバ 🟡 未テスト タイマー 🟠 開発中 クロックツリー 🟠 開発中 セキュリティアクセラレータ 🟠 開発中 LPサブシステム＆IPC 🔴 未実装 PMP/APM 🔴 未実装（適切に） 接続性ドライバ 機能 ステータス UART0コンソール 🟡 未テスト UART1/2 🟡 未テスト GMACイーサネット 🟡 未テスト SDMMC 🟡 未テスト GPIO 🟡 未テスト pinctrl/GPIO Matrix 🟡 未テスト USB 🟠 開発中 I2C 🔴 未実装 I2S 🔴 未実装 SPI 🔴 未実装 RMT 🔴 未実装 USBシリアル/JTAG ⚫ 計画なし（FreeRTOSで使用） 🟢 安定 — 完全テスト済みで動作中 | 🟡 未テスト — 動作しているように見えますが、徹底的なテストは行われていません | 🟠 開発中 - 機能が完全に実装されていません。コマンド出力も参照してください。 S31の特殊性（より多くのハードウェア参照については、docs/フォルダを参照してください） このポートはS31 TRMが利用可能になる前に行われたため、これらの推測が行われました： CLIC v. PLIC v. CLINT S31はP4と同様にCLICとCLINTを使用します。LinuxはPLICを期待します。そのため、カスタムCLICドライバが必要です。CLICを動作させるために、このCLICパッチをdisdiから参照しました。また、標準のRISC-V割り込みCSRは使用できません。おそらく、P4のTRMから、CLINT割り込みはCLICにルーティングされ、mtvec.MODEはハードワイヤードで0x3（CLICモード）になっているためです。OpenSBI割り込みを機能させるためにパッチが必要です。 Sモード S31のスーパーバイザーモードは標準ではなく、ESP-IDFでは全く使用されていません。そのため、これらのCSRの使用の多くは、P4のTRMからの推測、またはCSRプロービング（docs/を参照）に基づいています。例えば、sclicbase(?)の使用とsieの欠如。S31はSCLIC（スーパーバイザーCLIC？）を実装していますが、標準化されていないため混乱します。ESP-IDFのすべての法則によれば、mcliccfg.NMBITSは書き込み可能ではありません。書き込み可能です！そして、それを0b01に設定すると、clicintattr[i].MODEフィールドへの書き込みが可能になり、Sモード割り込みの使用が可能になります。 OpenSBIとLinux XIP 貴重な16MB PSRAMメモリを節約するため、OpenSBIはフラッシュと内部SRAMでのXIPを使用するように変更されました（そのため、OpenSBIバナーのファームウェアサイズが3915901 KBになっているのは、フラッシュとSRAMのマッピングが連続していないためです）。メインラインのLinuxでは、RISC-VでのXIPサポートは削除されたため、適切なXIPサポートを備えた6.12が使用されました。 付録（2026年7月21日現在） ~ # coremark 2Kパフォーマンス実行パラメータ coremark. CoreMarkサイズ: 666 総ティック数: 18887 総時間（秒）: 18.887000 イテレーション/秒: 1058.929422 イテレーション: 20000 コンパイラバージョン: GCC15.2.0 コンパイラフラグ: -O2 -D_LARGEFILE_SOURCE -D_LARGEFILE64_SOURCE -D_FILE_OFFSET_BITS=64 -O2 -g0 メモリ場所: ここにデータメモリの場所を記載してください（例: コードはフラッシュ、データはヒープなど） seedcrc: 0xe9f5 [0]crclist: 0xe714 [0]crcmatrix: 0x1fd7 [0]crcstate: 0x8e3a [0]crcfinal: 0x382f 正しい操作が検証されました。実行および報告規則についてはREADME.mdを参照してください。 CoreMark 1.0: 1058.929422 / GCC15.2.0 -O2 -D_LARGEFILE_SOURCE -D_LARGEFILE64_SOURCE -D_FILE_OFFSET_BITS=64 -O2 -g0 / ヒープ # cat /proc/cpuinfo processor: 0 hart: 0 isa: rv32imafc_zicntr_zicsr_zifencei_zca_zcf_zbb mmu: sv32 uarch: espressif,esp32s31 mvendorid: 0x612 marchid: 0x80000003 mimpid: 0x1 hart isa: rv32imafc_zicntr_zicsr_zifencei_zca_zcf_zbb # uname -a Linux (none) 6.12.0-00036-gdccf9c1b2c4f-dirty #30 Thu Jul 2 23:48:23 CST 2026 riscv32 # free -h total used free shared buff/cache available Mem: 15004 1892 12784 0 328 12108 Swap: 0 0 0 # ps -aux 1 0 380 S /bin/sh -i 2 0 0 SW [kthreadd] 3 0 0 SW [pool_workqueue_] 4 0 0 IW [kworker/0:0-eve] 5 0 0 IW< [kworker/0:0H] 6 0 0 IW [kworker/u4:0-ev] 7 0 0 IW< [kworker/R-mm_pe] 8 0 0 SW [ksoftirqd/0] 9 0 0 SW [kdevtmpfs] 10 0 0 IW< [kworker/R-inet_] 11 0 0 SW [oom_reaper] 12 0 0 IW< [kworker/R-write] 13 0 0 SW [kcompactd0] 14 0 0 IW< [kworker/R-kbloc] 15 0 0 SW [kswapd0] 16 0 0 IW [kworker/0:1-pm] 17 0 0 IW [kworker/u4:1-ev] 18 0 0 SW [khvcd] 19 0 0 IW< [kworker/R-mld] 20 0 0 IW< [kworker/R-ipv6_] 34 0 380 R ps -aux # cat /proc/meminfo MemTotal: 15004 kB MemFree: 12788 kB MemAvailable: 12112 kB Buffers: 0 kB Cached: 328 kB SwapCached: 0 kB Active: 4 kB Inactive: 32 kB Active(anon): 4 kB Inactive(anon): 32 kB Active(file): 0 kB Inactive(file): 0 kB Unevictable: 328 kB Mlocked: 0 kB SwapTotal: 0 kB SwapFree: 0 kB Dirty: 0 kB Writeback: 0 kB AnonPages: 52 kB Mapped: 208 kB Shmem: 0 kB KReclaimable: 0 kB Slab: 756 kB SReclaimable: 0 kB SUnreclaim: 756 kB KernelStack: 352 kB PageTables: 24 kB SecPageTables: 0 kB NFS_Unstable: 0 kB Bounce: 0 kB WritebackTmp: 0 kB CommitLimit: 7500 kB Committed_AS: 304 kB VmallocTotal: 524288 kB VmallocUsed: 12 kB VmallocChunk: 0 kB Percpu: 32 kB