GPT-6 Astra ロボットアームに搭載

GPT‑6 Astra ロボットアームによる操作 2026年9月4日 Claude Fable 5とFable 5.1の比較に続くものです。OpenAIのGPT‑6 Astraに、同じInspect Robotsエージェントポリシーの下で、同じ2つのタスク（「テーブルから赤いブロックを拾い上げてボウルに入れる」、「ノブの中心を持って丸い青いパズルピースを拾い上げ、ボードの対応する円形の溝にはめる」）で、同じYAMアームの制御を任せました。ボウルタスクでは、Astraは20回の試行中19回でブロックを配置しました。これは、Fable 5.1の20回中8回、Fable 5の20回中1回と比較して、試行あたり2.5分（Fable 5.1は6.8分）で、推定コストは1実行あたり0.94ドル（Fable 5.1は2.12ドル）でした。パズルのタスクは状況が異なります。Astraは20回の試行中2回で挿入を完了しました。これはFable 5.1の20回中2回と同等です。Fableが行うのと同じ最終ステップで溝に到達し、そこで停止します。コストは1実行あたり1.36ドル（Fable 5.1は2.18ドル）です。ボウルへのブロック投入：各モデルの最良の完了実行（ステージが高い順、次に時間が短い順）、それぞれ自身の速度で同じスピードアップで実行されました。タイマーは、思考の一時停止を除いた実際の経過時間を示します。Astraはボウルタスクをはるかに頻繁に完了し、実行あたりのコストは約半分です2026-09-04T18:50:02.475437 image/svg+xml Matplotlib v3.11.1, https://matplotlib.org/ $1 $2 $3 0 20 40 60 80 100 完了率 (%) Fable 5 Fable 5.1 GPT-6 Astra 2.4倍高い完了率 2.3倍安価 ボウルへのブロック投入 $1 $2 $3 Fable 5 Fable 5.1 GPT-6 Astra 同じ完了率 1.6倍安価 パズルピースの溝への投入 実行あたりの推定コスト（USD、定価） 大きな点は条件の平均値です。薄い点は個々の試行です（完了した場合は100、そうでなければ0）。それぞれのコストでスコアリング各試行は、到達した最高ステージに基づいて人間の採点者によって採点されたため、失敗した実行でもどこまで進んだかが記録されます。評価基準はFableレポートから変更されていません。0目的のあるアプローチなし 1対象物に接触した 2対象物をテーブルから持ち上げた 3配置ポイントの上に配置した 4最終位置に配置した Astraはブロックをほぼ毎回配置します。パズルではFableと同じ場所で停止します2026-09-04T18:50:02.444943 image/svg+xml Matplotlib v3.11.1, https://matplotlib.org/ Fable 5 (n=20) Fable 5.1 (n=20) GPT-6 Astra (n=20) 2 13 3 2 6 2 2 8 19 ボウルへのブロック投入 0 20 40 60 80 100 試行の割合 (%) Fable 5 (n=20) Fable 5.1 (n=20) GPT-6 Astra (n=20) 2 11 2 5 4 4 9 2 3 6 8 2 パズルピースの溝への投入 0 アプローチなし 1 接触 2 持ち上げ 3 配置 4 配置 各ステージに到達したモデルごとの試行の割合。行あたりのnは、そのセル内の試行数です。結果 タスク モデル 平均ステージ 完了数 完了率 実行あたりの出力トークン 実行あたりの推定コスト 分あたりの実行 ボウルへのブロック投入 Fable 5 1.3 0 / 20 5% 19.2k $2.69 8.2 ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 2.4 8 / 20 40% 12.9k $2.12 6.8 ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 3.95 19 / 20 95% 2.1k $0.94 2.5 パズルピースの溝への投入 Fable 5 1.5 0 / 20 0% 16.3k $2.63 7.9 パズルピースの溝への投入 Fable 5.1 2.3 5 / 20 10% 10.5k $2.18 5.9 パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 2.0 2 / 20 10% 2.7k $1.36 3.4 全実行 全試行（合計120回）をカウントしました。 タスク モデル スコア 時間（分） 出力トークン トランスクリプト ビデオ 再実行 ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 1.7 1,533 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 1.7 1,734 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 1.7 1,573 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 1.8 1,669 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 1.9 1,570 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.1 1,491 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.1 2,153 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.1 1,782 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.2 2,034 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.5 2,441 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.5 2,625 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.5 1,697 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.8 2,434 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 2.9 2,966 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 3.2 1,627 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 3.3 2,768 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 3.3 2,777 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 3.4 2,185 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 4 3.5 1,979 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 GPT-6 Astra 3 3.5 2,428 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 4 5.2 13,120 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 3 7.1 14,048 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 2 5.0 10,663 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 2 8.7 17,859 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 2 9.1 15,064 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 4.7 9,096 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 5.8 13,800 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 5.8 9,954 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 7.1 16,666 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 7.2 18,165 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 7.2 14,719 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 8.4 24,975 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 8.7 17,436 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 8.8 21,388 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 9.6 30,566 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 10.8 28,784 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 11.7 27,810 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 1 14.8 35,211 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 0 8.7 17,764 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5 0 9.7 27,582 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 4.2 9,124 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 4.8 9,779 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 5.0 11,359 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 5.1 8,526 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 5.6 10,998 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 6.5 7,031 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 6.7 15,901 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 4 7.5 8,964 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 3 5.7 14,477 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 3 8.6 20,110 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 2 7.3 20,022 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 2 18.9 14,526 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 1 5.7 13,265 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 1 5.9 18,073 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 1 6.0 13,070 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 1 6.6 11,506 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 1 7.1 11,404 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 1 8.5 17,760 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 0 4.5 8,979 表示 ウォッチ ダウンロード ボウルへのブロック投入 Fable 5.1 0 5.2 13,394 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 4 2.8 2,229 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 4 3.3 1,967 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 2.3 2,581 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 2.6 2,805 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 2.6 2,470 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 2.9 2,978 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 3.0 2,937 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 3.1 2,932 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 3.6 2,538 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 3 3.6 3,417 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 2 3.9 3,142 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 1 2.2 2,458 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 1 2.8 2,464 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 1 3.0 2,117 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 1 3.1 2,901 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 1 3.9 3,041 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 1 10.2 2,491 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 0 2.6 3,025 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 0 2.8 2,916 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 GPT-6 Astra 0 3.3 3,161 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 3 5.4 12,599 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 3 6.6 11,044 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 3 6.7 11,726 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 3 6.8 10,743 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 3 8.8 14,855 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 2 7.0 19,149 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 2 9.1 22,592 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 4.5 9,620 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 4.7 9,942 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 5.3 13,629 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 5.8 16,029 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 6.6 16,460 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 7.3 10,544 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 8.3 25,603 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入 Fable 5 1 8.3 23,105 表示 ウォッチ ダウンロード パズルピースの溝への投入