OpenArm: オープンソースの7自由度ヒューマノイドアーム
OpenArm: An open-source 7DOF humanoid arm (github.com)
要約
OpenArmは、物理AI研究および接触の多い環境での展開のために設計された、オープンソースの7自由度ヒューマノイドアームです。高いバックドライバビリティとコンプライアンスを備え、安全な人間とロボットの相互作用を考慮して設計されています。このアームは、実世界のアプリケーションで実用的なペイロード能力を提供し、標準化された環境での研究再現性を促進します。
全文翻訳
OpenArm
OpenArm は、物理AI研究および接触の多い環境での展開のために設計された、オープンソースの7自由度ヒューマノイドアームです。高いバックドライバビリティとコンプライアンスを備え、安全な人間とロボットのインタラクションを念頭に置いて構築されており、実世界のアプリケーション向けの実用的なペイロード能力を提供します。
［画像: OpenArm in cell environment］
OpenArm Cell（右側）は、統一された背景、照明、カメラ配置を持つ標準化された環境です。OpenArmを使用して行われた研究は、世界中の再現可能な評価条件で再現可能であり、最先端の物理AI研究に関するグローバルな議論を促進します。
OpenArmは、人間スケールのプロポーション、安全性とコンプライアンス、および実用的なペイロードを特徴としています。完全なバイマヌアルシステムで6,500米ドルという価格で、接触の多いタスクにおけるテレオペレーション、模倣学習、シミュレーション、および実世界データ収集のための柔軟なプラットフォームを提供します。
私たちは継続的な開発を進めており、次世代の実用的なヒューマノイドシステムを形成するための貢献者、研究パートナー、および企業の協力者を積極的に募集しています。オープンソースロボティクスの未来に参加しませんか？
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🔗 クイックリンク
| プラットフォーム | 説明 | リンク |
|---|---|---|
| ウェブサイト | プロジェクトホームページとメディア | openarm.dev |
| ドキュメント | 完全な技術ガイド | docs.openarm.dev |
| Discord | コミュニティディスカッション | Discordに参加 |
| お問い合わせ | 直接コミュニケーション | openarm@enactic.ai |
📁 リポジトリ
アームサポート: ◯ サポート済み · △ 適応とテストが必要 · ◌ 開発中 - 非互換
コア
| リポジトリ | ドキュメント | ライセンス | 1.0 | 2.0 | 説明 |
|---|---|---|---|---|---|
| openarm_hardware | ドキュメント | CERN-OHL-S-2.0 | ◯ | ◯ | OpenArm、Cell、KERのCAD、STL、およびBOM |
| openarm_description | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | ◯ | URDF/xacroロボット記述 |
| openarm_can | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | ◯ | CANモータ制御ライブラリとCLI |
| openarm_ros2 | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | ◯ | ros2_controlおよびMoveItパッケージ |
| openarm_mujoco | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | ◯ | Cellシーンを含むMuJoCoモデル |
| openarm_isaac_lab | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | ◌ | Isaac Lab環境とRLタスク |
| openarm_dataset | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | ◯ | データセット形式、Python API、LeRobot変換 |
| openarm_teleop | ドキュメント | Apache-2.0 | ◯ | △ | リーダーフォロワーテレオペレーション（1.0）; 2.0については以下のdora-rsを参照 |
dora-rs: テレオペレーション、データ収集、推論
チュートリアルはdora-rsで実行されます。各 dora-openarm-* リポジトリは1つのノードであり、データフローYAMLがノードを配線し、dora run がアプリケーションを開始します。ノードを切り替えることで、実機アームとMuJoCo間、またはKERとVR間を移動できます。openarm_ros2 は openarm_can 上の独立したスタックであり、dora-openarm-ros2 が両者をブリッジします。
| リポジトリ | ドキュメント | ライセンス | 1.0 | 2.0 | 説明 |
|---|---|---|---|---|---|
| dora-openarm-data-collection | チュートリアル | Apache-2.0 | △ | ◯ | データフロー: KER / VR / WebXR、実機またはMuJoCo |
| dora-openarm-evaluation | チュートリアル | Apache-2.0 | △ | ◯ | データフロー: ポリシー推論と評価 |
| dora-openarm-* | ドキュメント | Apache-2.0 | △ | ◯ | ノード: アーム、KER、VR、WebXR、キネマティクス、MuJoCo、オブザーバー、ROS 2、... |
OpenArm KER
OpenArm 2.0と同じキネマティクスを持つモーターレスのリーダーアームで、KERチュートリアルで使用されています。CADは openarm_hardware にあります。
| リポジトリ | ドキュメント | ライセンス | 1.0 | 2.0 | 説明 |
|---|---|---|---|---|---|
| openarm_ker | ドキュメント | Apache-2.0 | – | ◯ | PC側ライブラリとCLI |
| openarm_ker_firmware | ドキュメント | Apache-2.0 | – | ◯ | エンコーダーおよびM5ディスプレイファームウェア |
📄 行動規範
OpenArmプロジェクトへのすべての参加は、私たちの行動規範に従います。