別の世界の最長走行記録を刻む軌跡

別の世界の最長走行記録を刻む軌跡

3 分で読めます

Mars 2020 Mission チームメンバー

2026年10月21日

記事

NASAジェット推進研究所（JPL）のロボット運用主任エンジニア、ヴァンディ・バーマ著

2026年10月12日

前回のブログ更新以降、パーシベランスは火星で大きなマイルストーンを達成しました。Sol 2006（2026年10月11日）に、オドメーターが45.22キロメートル（28.10マイル）に達し、他の天体で走行した最長距離の新たな記録を樹立しました。地球上のそのエンジニアリングツインは、この功績を称えるギネス世界記録のプレートを受け取りました。

2ヶ月前、Sol 1947の時点で、オドメーターはマイルストーンまで約200メートルでした。これは自動航法（Autonomous Navigation）（AutoNav）を使用した単一の走行で容易に達成できる距離です。しかし、ローバーは非常に科学的に興味深い地域にいたため、岩石の研磨や古代の岩石露頭での近接科学を実行するために、短い走行を繰り返しました。パーシベランスがついに新しい場所へ移動する準備ができたとき、記録を大きく超えました。

2ヶ月前、（パーシベランスは）マイルストーンまで約200メートルでしたが、これは単一の走行で容易に達成できる距離でした…しかし、ローバーは非常に科学的に興味深い地域にいたため、（古代の岩石露頭を調査するために）時間を費やしました。パーシベランスがついに新しい場所へ移動する準備ができたとき、記録を大きく超えました。

走行記録の達成に向けて、パーシベランスは困難な地形をナビゲートしながら、火星表面を走行する新しい方法を開拓してきました。パーシベランスが経験した密集した岩場のフィールドや急斜面との様々な遭遇は、チームがローバーが困難な地形をより良く処理できるように、走行ガイドラインを再評価することを促しました。数千回のシミュレーションを実行した後、チームはローバーの傾斜制限を24度に引き上げ、ローバーの腹の下のクリアランスを20センチメートル（約7.9インチ）に減らしました。チームはまた、岩石の危険を回避するためにローバーのブレーキソフトウェアを更新し、ステアリングモーターの電流制限をほぼ倍増させ、「動的スリップテーブル」を搭載したフライトソフトウェアを更新して予想されるスリップをモデル化し、露出した岩盤に車輪をより良く固定するためにクロススロープドライビングを使用しました。

チームが作成した最もエキサイティングなアップデートの1つは、オンボードのグローバル・ローカライゼーション（Global Localization）（GBLC）と呼ばれる自動運転機能です。GBLCは、インジェニュイティ・ヘリコプターのベースステーション内の高速商用プロセッサを再利用して、地上画像と軌道画像を比較し、走行終了時にローバーをグローバル座標で自律的に位置特定します（あたかも、それがない世界でGPSを持っているかのように）。これにより、パーシベランスは人間の介入なしに、より長距離を走行できるようになります。パーシベランスのメインフライトコンピューターとは異なり、このコプロセッサは、薄い大気と全球的な磁気圏の欠如によりほとんど遮蔽がない火星表面の過酷な放射線環境に対して耐性を持っていません。この放射線は、ソフトウェアの機能に必要なメモリに「一時的なビット反転」を引き起こす可能性があり、チームは効果的なソフトウェアベースのアプローチで放射線耐性を開発しました。より長距離走行の増大する要求と、より少ないリソースでのアクティビティ計画の増加に対応するため、チームは生成AIの利用も検討しており、戦略的な経路の多くの区間に沿ってAutoNavを誘導するためのソリューションを効率的に提案するのに役立ちます。

チームは、45キロメートル（28マイル以上）の走行から得られた苦労して得た教訓を活かして、ローバーが火星表面を走行する方法を再発明しています。パーシベランスがクレーターの縁をより高く登るにつれて、火星における自律探査の次の飛躍がまさに始まろうとしています。

NASAのその他のトピックを探す

探求を続けよう